超声波传感器

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技术规格

尺寸 21*45mm
工作电压 DV 3V-5.5V
工作电流 5.3mA
工作温度 -40°C-85°C
输出方式 GPIO
感应角度 小于15度
探测距离 2cm-600cm
探测精度 0.1cm+1%

引脚

Vcc：接5V电源

Trig：发送超声波信号，设置输出引脚

Echo：接受超声波信号，设置输入引脚

Gnd：接地

测距原理

超声波测距采用回声探测法，即超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时计时器开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物面阻挡就立即反射回来，超声波接收器收到反射回的超声波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为 340m/s，根据计时器记录的时间 t，就可以计算出发射点距障碍物面的距离 s，即：s=340t/2。

采用Trig引脚触发，给至少10us的高电平脉冲信号，有信号返回时，通过Echo引脚输出一个高电平脉冲，高电平脉冲持续的时间就是超声波从发射到反射返回的时间。距离=(高电平脉冲时间*340)/2。（声音在空气中传播速度为340m/s）。

代码

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int TrigPin = 12;	//	定义发射脚位
int EchoPin = 13;	//	定义接收脚位
float cm;	//	设置距离变量

void setup(){
    Serial.begin(9600);
    pinMode(TrigPin,OUTPUT);
    pinMode(EchoPin,INPUT);
}
 
void loop(){
    digitalWrite(TrigPin,LOW);	//	用低高低电平发送脉冲给TrigPin引脚
    delayMicroseconds(2);	// 2微秒
	digitalWrite(TrigPin,HIGH);    
    delayMicroseconds(10);
    digtalWrite(TrigPin,LOW);

    cm = pulseIn(EchoPin,HIGH)/58.0;	//	读取脉冲宽度，换算成厘米
    Serial.print(cm);
    Serial.println("cm");
    delay(1000);   
}

pulseln()函数

pulseIn() ：用于检测引脚输出的高低电平的脉冲宽度。

pulseIn(pin, value)

pulseIn(pin, value, timeout)

Pin— 需要读取脉冲的引脚

Value —需要读取的脉冲类型， HIGH 或 LOW

Timeout —超时时间，单位微秒，数据类型为无符号长整型。

pulseIn函数其实就是一个简单的测量脉冲宽度的函数，默认单位是us。也就是说pulseIn测出来的是超声波从发射到接收所经过的时间。

对于除数58也很好理解，声音在干燥、摄氏 20度的空气中的传播速度大约为343米/秒，合34,300厘米/秒。或者，我们作一下单位换算，34,300除以1,000,000厘米/微秒。即为：0.0343厘米/微秒，再换一个角度，1/（0.0343 厘米/微秒）即：29.15 微秒/厘米。这就意味着，每291.5微秒表示10CM的距离。1厘米就是29.15微秒。但是发送后到接收到回波，声音走过的是2倍的距离。
所以实际距离就是1厘米，对应58.3微秒。实际上整个测距过程是测的发出声波到收到回波的时间，你的程序里的第一个distance实际上是时间us。所以换成距离cm，要除以58。当然除以58.3可能更精确。所以我们可以用 pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00获取测得的距离。